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Le développement d'un robot autonome est lié ŕ plusieurs problčmes fondamentaux dans des domaines variés et bien distincts. A titre d'exemple, le problčme de perception de l'environnement par le robot est lié ŕ la théorie du contrôle car la trajectoire est une tâche élémentaire pour un robot se voulant autonome. Notre objectif est d'étudier la navigation d'un robot mobile non-holonome, intersčquement non linéaire de type voiture capable de procurer une autonomie suffisante afin de lui permette de déplacer dans un espace libre et non contraint.